LXM28多圈位（wèi）置溢（yì）出功能塊的（de）編程與現場調試（二（èr））

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動態瀏覽量：次

本文來源於：施家邦工（gōng）控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能（néng）塊的接口變量，如（rú）圖5所示。

圖片（piàn）

圖5 功能塊的接口變量

4.LXM28S多（duō）圈位置溢出功能塊的ST程序編（biān）寫

雙（shuāng）擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊編（biān）寫（xiě）程序，功能塊的編程思路就是程序不僅記錄正（zhèng）常運（yùn）行的每次溢出，再利用一個（gè）掉（diào）電保存的（de）persistent變量記錄位置溢（yì）出的次數，在上電時判斷斷電後電機是否發生移動並導致了新的溢出，將兩者的變化量加到一起得（dé）到總的溢出次數，並按總的溢出次（cì）數做對應補償（cháng），然（rán）後給伺服軸加上使能後，判（pàn）斷軸處於停止位置後再使用MC_Setpostion功能塊完成位置補償（cháng）。LXM28S多圈位置溢出功能（néng）塊（kuài）的ST程序和注釋如圖（tú）6所示。

圖（tú）6 LXM28S多圈（quān）位置溢出功能塊的ST程序和注（zhù）釋

溢出圈（quān）數的補償值有一（yī）定的周期性，讀者也可以把每圈的補償計算出來（lái），在軸配置參數和（hé）模數值不變的（de）前（qián）提下，使用Case語句來補償也是（shì）可以的。

功能塊編寫完成後要進行編譯和糾錯，然後在程序中調用即（jí）可。

5.功（gōng）能塊的管腳（jiǎo）定義

▼ 功（gōng）能塊（kuài）的輸入管腳如（rú）表1所示。

表1 功能塊的（de）輸入管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服（fú）軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的（de）圈數P5-82參數值（zhí）
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效（xiào）
i_diGearIn	UDINT	設置成軸（zhóu）配置的（de）GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸配（pèi）置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數（shù）
i_LrModulo	LREAL	設置（zhì）成模數（shù）值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方向是位置（zhì）遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能輸入信號，使能後自動完（wán）成位（wèi）置（zhì）補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成後將此標誌位為真

▼ 功能塊（kuài）的輸（shū）入輸出管腳，如表2所示。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名稱（chēng）	管腳變量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用（yòng）於記憶斷電前的28S反饋位置，斷電保持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶（yì）斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於（yú）記（jì）憶溢出次數，斷（duàn）電保（bǎo）持變量

▼ 功能塊的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能塊的輸出管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真，否則（zé）為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時的編碼器圈數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上（shàng）電時的編碼（mǎ）器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參（cān）數（shù）
q_xRestored:	BOOL	位置補償完成標誌位

6.測試平台軟（ruǎn）件版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實驗室中（zhōng）ESME軟件采用的（de）版本是2.01，28S的固件測試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟（ruǎn）件和DTM版本

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調（diào）試軟（ruǎn）件版本

使用lexium studio V1.15.0，主要用於檢查伺服驅動器和（hé）電機。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線（xiàn）做初始值複位（wèi）或（huò）做Reset Persistent Variables時，需要（yào）對所有（yǒu）采用功能塊的（de）軸重（chóng）新尋（xún）原（yuán）點，或者使用其它方式複位（wèi）溢出圈數值等變量。

(2) 28S的位置、速度、同步運動時，注意速度給定值不要超過P1-55的最大速度值，筆者（zhě）對此進行了極限實驗，設置速度給定（dìng）值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是28S停機時會失控，斷開（kāi）伺服使能才能（néng）停止電（diàn）機，同時，功能塊存儲的位置也會失效。

(3) 在張江研發實驗室（shì），我對不同固件（jiàn）版（bǎn）本也進行了相對實驗，其（qí）中，固件（jiàn）版本2.78.3的（de）28S，多圈編碼器設置原點操作流程與之前的版本不同，需要將參數（shù）P8-44設3然後再設2，而（ér）之前的版本僅（jǐn）需把P8-44設2即可。

(4) 建（jiàn）議讀者在程序中采用非周期讀取參（cān）數功能塊來讀取P5-82的參數值（zhí），此參數雖（suī）然並（bìng）不參與控製，但可以直（zhí）觀（guān）的看（kàn）出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為（wéi）這個（gè）參數可以讓多（duō）圈電機按單圈電機（jī）進行工作，讀者在使用我創建的這（zhè）個【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設置P5-79=1的，否則（zé）會導致驅動器的位置（zhì）不能保存，應予以重視（shì）。

往期回顧

LXM28多圈位置（zhì）溢出功能塊的編程與現（xiàn）場調試（一）

上一篇：LXM28多圈位置溢出功能（néng）塊（kuài）的編程與現場調試（三）

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