伺（sì）服電機如何選擇脈衝、模擬量、通訊三種控製方式

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伺服電機轉矩控製：

       轉矩控製方式是（shì）通過外部模擬量的（de）輸入或直接的地址的賦值來設定（dìng）電（diàn）機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模（mó）擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負（fù）載低於2.5Nm時電（diàn）機正轉，外部負載等（děng）於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉(通常（cháng）在有重力負載情（qíng）況下產生)。可以（yǐ）通過即時的（de）改變模（mó）擬量的設定來改變（biàn）設定的力矩大小，也可通過通訊方（fāng）式改變對應的（de）地址的數值來實現。

       主要應（yīng）用在對材質受力（lì）有嚴格要求的纏繞和（hé）放卷裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定（dìng）要根據纏（chán）繞的半徑的變化隨時更（gèng）改以確保材質的受力不會隨著纏繞（rào）半徑的變化而（ér）改變。

伺服電機位（wèi）置控製：

       位置控製模式一般是通過外部（bù）輸（shū）入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式（shì）直接對速度和位移進行賦值。由於位置（zhì）模式可（kě）以對速度和位置都有很嚴格的控製，所以一般應用（yòng）於定位裝置，數控機床、印刷機（jī）械等（děng）等。

伺服電機速度模式：

       通過（guò）模擬（nǐ）量或脈（mò）衝頻率（lǜ）的輸入（rù）都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝（zhuāng）置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直（zhí）接負載的位置信號給上位機反饋以做運算（suàn）用。位置模式也支持直接負載（zǎi）外環檢測（cè）位置信號，此時的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接（jiē）的最終負載端的檢測裝置來（lái）提供了，這樣的優點在於可（kě）以減少中（zhōng）間傳動過程中的誤差，增加了整個係統的定位精度。

談談三環：

       伺服一般為三（sān）個環控（kòng）製，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節係統。

       最內的PID環就是電（diàn）流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢（jiǎn）測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給（gěi）電流的設（shè）定（dìng）進（jìn）行PID調節，從而達到輸出電（diàn）流盡量接近等於設定電流，電流（liú）環就是控（kòng）製電機轉矩的，所以在轉矩模式（shì）下驅動器的運算最小（xiǎo），動態響應最快。

       第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信（xìn）號來進行負（fù）反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控（kòng）製時就包含了速度環和電流環（huán），換句話說（shuō）任何模式都必須使用電流環，電流環（huán）是控製的根本，在速度和位置控製的同時係統實際也在進行（háng）電流（轉矩）的控製以達到對速度和位（wèi）置的（de）相應控製。

       第3環是位置環，它是最外環，可以在驅（qū）動器和電機編碼器間構（gòu）建也可以在外部（bù）控製器和電（diàn）機編碼（mǎ）器或最終負載間構建要根據實際情況來定。由於（yú）位置控製環內部（bù）輸出就是速度環的設定（dìng），位置控製模式下係統進行了所有3個環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。