2022年客戶常問問題係列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（wèn）（下）

LXM26/28伺服報AL013,LA014和（hé）AL015分別表示OPST(停止操作)觸發，CWL(負極限限位)觸發，CCWL(正極限限位)觸發，如果在不使用上述功能（néng）的情況下，可以（yǐ）設置（zhì）P2-15=0,P2-16=0,P2-17=0,斷電重啟後，即可解除該故障。

LXM26/28係列伺（sì）服選型需（xū）要如下配件：

以伺服驅動器LXM28AU10M3X搭配BCH2MM1023CF6C為（wéi）例：

1.動力電（diàn）纜一根，或者動力電纜接頭一套用戶自行製作電纜，例如電纜型號VW3M5D2FR30TK(3米帶（dài）鎧裝電纜)，或接頭型號VW3M5D2F。

2.編碼器電纜一根，或者編碼器接頭一套用戶自行製作電纜，例如（rú）編碼器電（diàn）纜型號VW3M8D2AR30TK（3米帶鎧裝電纜（lǎn）），或接頭型號VW3M8D2A。

3. IO接線端子（zǐ）塊（需要用到IO端子控製時選（xuǎn）配），可（kě）以（yǐ）選擇帶0.5米電纜的端（duān）子台（tái）或端子（zǐ）接頭（tóu）自行製作電纜，帶電纜（lǎn）的端子台型號為VW3M1C13,端子接頭型號為VW3M1C12（3個/包（bāo）出售）。

漏極接（jiē）線如（rú）下：

LXM28A係列伺服在CANopen通訊時，需要設定以下參數：

1.P1-01=B，設置控製模式為CANopen。

2.P3-01的C位，CANopen通（tōng）訊波特率，此參數需與主站配置一致，具體對應（yīng）關（guān）係如下圖:

3.P3-05為CANopen站地址，此地址在一（yī）個CANopen網絡中必須唯一，且必（bì）須與主站配置設置（zhì）一致，注意，若不使用CANopen控（kòng）製（zhì），建議將P3-05設置為0，避免報通訊錯誤（wù）或警告。

4. 通過（guò）通（tōng）訊設置電子齒輪比，6091和6092，具體（tǐ）設置方（fāng）法見問題4。

5.若不使用極限限位等功能，則將P2-15,P2-16,P2-17參數設置為0，若使用則需要接對（duì）應的DI端子。

LXM26/28係列伺服PT模（mó）式需要設定的參數如下:

1.P1-00設置（zhì）脈衝類型，例如脈衝加方向類（lèi）型則將A位設置為2，AB相信（xìn）號則將A位設置為0，C位用於設置脈衝是高電平有效還是低電平有效，0為（wéi）高電平有效。

B位用於設置最大頻（pín）率是多少，此參數與外部脈衝信號的最大頻率相關，建議大於外部脈衝信號的最大（dà）頻率，D位用於選擇（zé）使用高速脈衝還是低速脈衝，這兩種（zhǒng）方式接線也不一樣，通（tōng）常默認低速脈衝。

2.P1-01=0,表示使用PT模式，下表為LXM28A係列伺（sì）服的相關模式設置參數。

3.P1-44,P1-45設置電子齒（chǐ）輪（lún）比，具體設（shè）置方（fāng）法見例4。

4.使能是外部使能還是（shì）內部使能，若（ruò）為上電使能，則將（jiāng）參數P2-10和P2-68均設置（zhì）為1，斷電（diàn）再上電後（hòu）即可使能。

5.若不使用極限限位（wèi）等功能，則（zé）將P2-15,P2-16,P2-17參數設置為（wéi）0，若使（shǐ）用則需要接（jiē）對應的DI端子。

LXM26/28係列伺服報WN701表示驅動放大器過載（折返電流）已（yǐ）達到警告（gào）值，建議減小P1-24的值，直到驅動器不報警告。

LXM26/28係列伺服報（bào）AL508表示（shì）驅動放大器過載（折返電流（liú））過載（zǎi），建議減少P1-23的值（zhí），直到驅動器不報故（gù）障。

LXM26/28係列伺（sì）服使用麵板監視伺服狀態信（xìn）息需要設置P0-02參數，具體參數值對應的功能如下：

例如需要監視（shì）伺服的實際轉（zhuǎn）速（單位為RPM），則需要（yào）將P0-02設置為7，點擊OK後麵板上顯示的即（jí）為伺服的實（shí）際轉速（單位為RPM）。

LXM26/28係列伺服（fú）強製數字量（liàng）輸入需（xū）要設定（dìng）2個參數：

1.P3-06設（shè）置是否允（yǔn）許強製相關的DI，其中第0-7位對應數字量輸入DI1-DI8，值0表示（shì）數字（zì）量輸入不可以被強製，值1表示輸入（rù）可以被（bèi）強製。

2.P4-07設置是否強製相關DI，其中第0-7位對應數字量輸入DI1-DI8，值0表示不強製相關輸入，值1表示強製相關輸入。

例如強製數字量輸入1和數字量輸入5，則需要將P3-06改為0X0011，2進製為00010001

表示允許強（qiáng）製數字量輸（shū）入1和數字（zì）量輸入5

P4-07設置（zhì）為0X0011，二進製為00010001,表示強製（zhì）數（shù）字量輸入1和數字量輸入5

參數P4-00到P4-04能讀取最後的5個曆史故障，通過P0-47可以讀取最後的警告。

例如P4-04=3E1，表示此伺服最後（hòu）一個故障為AL3E1，表示在執行絕對（duì）運動之前（qián）未執行回原點的動作。