2022年客戶常（cháng）問問題係列（liè）之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（wèn）（上）

LXM26係列伺服支持PTI控製，Modbus控製，模擬量控製，以及端子控製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺服不支持PTI控製（zhì），模（mó）擬量和端子控製。

LXM26係列伺服支持脈衝模式PT,內部（bù）任（rèn）務模式PS，速度模式V，轉矩（jǔ）模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式TZ以（yǐ）及雙模（mó）式切換

LXM28A係列伺服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運（yùn）行模式，其中CANopen運行模式包含（hán）以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支（zhī）持Ethercat運（yùn）行（háng）模式（shì），其中包含以下（xià）子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列（liè）伺服（fú）隻支持Sercos3運行模式，其中包（bāo）含以下子（zǐ）模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模（mó）擬量（liàng）或脈衝控製LXM26/28係列伺服（fú）時，有（yǒu）時候會發現使能（néng）之後，未給任何命令，伺服（fú）會緩慢運動，此現象稱為零點（diǎn）漂移，處理零點漂移有兩種方法：

1. PT模式時，將脈衝方式從脈衝/方向改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略大於緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中（zhōng）找一個未使（shǐ）用的點，將其設置為（wéi）5(ZCLAMP)，重啟之後即可（kě）抑製零漂。

LXM26/LXM28A係列伺服PT模式電子齒輪比設置參（cān）數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為（wéi）例，1280000/128*10=100000，表示PLC給100000個脈衝伺服運行一圈，速度為1轉每秒，即（jí）60RPM。

LXM28A,LXM28E係（xì）列伺服使用通訊模式控製時無法通過麵板修改電子齒輪比，必須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的（de）值來修改（gǎi）（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協議，所以也（yě）可以參考（kǎo）CANopen索引地址），具體算（suàn）法如下：

分（fèn）辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅（qū）動器在PT模式下，回零模式取決（jué）於PLC，伺（sì）服作為執行元件執行PLC發出的回零邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具（jù）體回零時序邏輯（jí）如下（xià）：

0：位置——在位置設置情況下，當前位置設置為指定的位置值（zhí）。不執行任（rèn）何移（yí）動。

1：長參考

10：長參考和索引（yǐn）

20：短參考反向

21：短參考無反向（xiàng）

30：短參考和索引在外

31：短參（cān）考和索引（yǐn）在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個（gè）RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28係（xì）列伺服可以使用麵板或SoMove軟件進行自整定，可以支持輕鬆自（zì）整定，舒適自（zì）整定和手（shǒu）動整定參數

·輕鬆整定：無需使用者參與的（de）自動整定。在大多數的應用場合（hé），輕鬆調整都（dōu）可以提供（gòng）良（liáng）好的和動態的結果。

·舒適整定（dìng）：自動整定在用（yòng）戶的支持下執（zhí）行。您可以選擇優化標準並設置運動、方向和速度的參數。

·手動整定：在手動整定時可以執行測試運動，並通過示波器功能來優化控製環。

需（xū）要注意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時（shí），無法使用自整定，隻有當（dāng）P8-35=0X207時才能使用（yòng）自整定,通（tōng）常使用輕鬆自整定即可完成絕大部分應用，具體麵板操作如下（xià）：

將參數P2-32設為（wéi）1，以執行輕（qīng）鬆整定。

在您通過P2-32開啟輕鬆整定之後，進度會以tn000到tn100的百分比顯示在HMI顯示器上。

按HMI上的M鍵可中斷自動調整（zhěng）。

自動調整（zhěng）成（chéng）功完成後會在HMI顯（xiǎn）示器（qì）上顯示done。

按HMI上的OK鍵可儲存控製電路參數（shù）的值（zhí）。HMI顯示器（qì）會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄自動調整的結果。

如果自動調整未能成（chéng）功運行，HMI顯示器上會顯示ERROR。通過（guò）參數P9-30可確定原因。

參（cān）數P9-37提供在自動調（diào）整中最後一次出（chū）現的事件（jiàn）的更多信息。

需要（yào）注（zhù）意，輕鬆整定需要總共5圈的運動範圍，在（zài）輕鬆整定時，將從當前電（diàn）機位置朝正方向轉動2.5圈並朝負方向轉動2.5圈。若相應的運動範圍不可用，則應使用舒適整定。

硬件：

聯機電纜（lǎn）。型號為TCSMCNAM3M002P，此（cǐ）電纜（lǎn）一端為RJ45水晶頭，用於連接伺服端的（de）CN3端口，一端為A型USB接（jiē）頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩（liǎng）種方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即（jí）使能，無需（xū）重新（xīn）上（shàng）電，但斷電再上電後使能信號（hào）丟失，且P2-30恢複為0，需要重（chóng）新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電後伺服自動處於使能（néng）狀態。

如果在運行時發（fā）現伺服電（diàn）機方（fāng）向和實際方向相反，可以修改伺服P1-01參數的C位來修改運行（háng）方向

運動方向定義：看向突出的電（diàn）機軸的末端時，如果電機軸逆時針方向（xiàng）旋轉，則為正運動方向。

出廠設置時的運（yùn）動方向：