2022年客戶常（cháng）問問（wèn）題係列之 LXM26/28係（xì）列伺服（fú） 經典問題（tí）20問（上）

LXM26係列伺服支持PTI控製，Modbus控製，模擬（nǐ）量控製，以及端子控製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基（jī）礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺服不支持PTI控製，模擬量和端子控（kòng）製。

LXM26係列伺服支持脈衝模式PT,內部任務模式PS，速度模式V，轉矩模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模（mó）式TZ以及雙模式切換

LXM28A係列伺服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運行模式，其中CANopen運行模式包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支持Ethercat運行模式，其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列伺服隻（zhī）支持Sercos3運行模式，其中包含以下（xià）子（zǐ）模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在（zài）使用模擬量或脈衝控製LXM26/28係（xì）列伺服時，有時候會發現使能之（zhī）後，未給任何（hé）命令，伺服會緩（huǎn）慢（màn）運動，此現象稱（chēng）為零點（diǎn）漂（piāo）移（yí），處理零點漂移有兩（liǎng）種方法：

1. PT模式時，將脈（mò）衝方式從脈衝/方（fāng）向改為（wéi）CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略（luè）大於緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點，將（jiāng）其設置為（wéi）5(ZCLAMP)，重啟之後即可抑製零漂（piāo）。

LXM26/LXM28A係列伺服PT模式電子齒輪比設置參數為P1-44和P1-45，計（jì）算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數（shù）為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給（gěi）100000個脈衝（chōng）伺服運行一圈，速度為1轉（zhuǎn）每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係（xì）列（liè）伺服使用通訊模式控製（zhì）時無法通過麵板修改電子齒輪比，必須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的值（zhí）來修改（LXM28E的Ehercat是基於（yú）CANopen協議，所以也可以參（cān）考CANopen索引（yǐn）地址），具體算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器在PT模式下，回零模式取（qǔ）決於PLC，伺服作為執行元件執行PLC發（fā）出的回零邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具（jù）體回零時序邏輯如下：

0：位置（zhì）——在位置設置情況下，當前位置設置為指定的位置值。不執（zhí）行任何移動。

1：長參考

10：長參考和索（suǒ）引

20：短參考反向

21：短（duǎn）參考（kǎo）無反向

30：短參考和索（suǒ）引在外

31：短參考和索引在內（nèi）

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28係列伺服可以使用麵板或SoMove軟件進行自整定，可以支持輕鬆（sōng）自整定，舒適自整定和手動整定參數

·輕鬆整定：無需使用者參與的自動整定。在大多（duō）數的應用場（chǎng）合，輕鬆調整都可（kě）以（yǐ）提（tí）供良好的和動態的（de）結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可以選擇優化標準並設置運動、方向和速度的（de）參數。

·手動整定：在手（shǒu）動整定時可以執行測試運動，並通過示波器（qì）功能來優化控製環（huán）。

需要注（zhù）意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使（shǐ）用自整定，隻有當P8-35=0X207時才能使用自整定,通常使用輕鬆自整定即可完成絕大部分應（yīng）用，具體麵（miàn）板操作如下：

將參數P2-32設（shè）為1，以執行輕鬆整定。

在您通過P2-32開（kāi）啟輕（qīng）鬆（sōng）整定之後，進度會以tn000到tn100的百分比顯示在HMI顯示器（qì）上。

按HMI上的M鍵可中斷自動調整。

自（zì）動調（diào）整（zhěng）成功完成後（hòu）會在HMI顯示器上顯示（shì）done。

按HMI上（shàng）的OK鍵（jiàn）可儲存（cún）控製電路參數的值。HMI顯示器會顯示saved。

按HMI上的M鍵可（kě）摒棄自動調整的結果。

如果自動調整（zhěng）未能成功（gōng）運行，HMI顯示器上會顯示ERROR。通過參數P9-30可確定原因。

參數P9-37提供在自動調整中最後一次出現的事件的更多信息。

需要注（zhù）意（yì），輕鬆（sōng）整（zhěng）定需要總共5圈（quān）的運動範圍（wéi），在輕鬆整（zhěng）定時，將從當前電機位置朝正方向轉動2.5圈並朝負方向（xiàng）轉動（dòng）2.5圈。若相應的運動範圍不可（kě）用，則應（yīng）使用舒適整定。

硬件：

聯機電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電（diàn）纜一端為RJ45水晶頭（tóu），用於連接伺服端的CN3端口（kǒu），一端為A型USB接頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電（diàn）使能用兩種方法：

1. 設（shè）定P2-30=1，此時伺服立（lì）即使能，無需重（chóng）新上電（diàn），但斷電再上電後使能信號丟失，且P2-30恢複為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再（zài）上電後伺服自動處於使能狀態。

如果在運行時發現伺服電機方向和實際方（fāng）向相反，可以修改伺服P1-01參數的C位（wèi）來修（xiū）改運行方向

運動（dòng）方向定義：看向突出的電機（jī）軸的末端時，如果電機軸逆時針方向旋轉，則為正運動方向。

出（chū）廠設置時的（de）運動方向（xiàng）：